ようやくベクトル制御でモータを回すことができた。RX62TのMTU3がRX72TではMTU3dに進化している。ことで、設定するレジスタが増えたのと、問題発生時の対処方法も変更になっていた。ここをケアすることで、移植したコードが動き始めた。
Floatな三角関数の演算をハードで実装することで、ベクトル計算が高速化された。AD変換完了割り込みから、ベクトル制御の計算が完了するまでおよそ5us。AD変換自体は5us少々。合計10us程度でタイマ処理が完了している。40kHzキャリアでも処理破綻することなく実行できている。やったね。
まだ、パラメータのチューニングと、バッテリ電流フィードバック制御の改良が残っている。が、(2025/10/19のレースに投入する)光は見えてきた。
RX72Tへのポーティング状況。CMT、I2C、IRQ、回転角度推定用タイマのMTR3-12、ADC、CANのポーティング完了。コンフィグレータで生成したコードをそのまま採用したケースと、参考にして既存コードを修正したケースに大別される。後者ではPIN configにガードがかかっているのに気が付かず、しばらく悩んでしまった。クロック周波数を変更しているので、その微調整もあり。
残るはモータ制御用タイマのMTR3-34。なかなか大ごとになりそうな予感。
CQ EVミニカートを用いたワンメイク耐久レースが 2025/10/19(日)に開催される。このレースに参戦する車両のインバータの改良を進めており、これまでに、(1)MCUをRX62TからRX72Tへ変換するゲタ基板の設計と製造、(2)12V生成用のコンバータをより低電圧から動作する電源への変更を行なってきた。
肝心のファームウェアは手付かずだったのだが、重い腰をあげてビルド開始。開発環境は引き続きルネサス製のCS+を使う。手抜きをするために、スマートコンフィグレータを使って各部の制御コードを生成して、これをカスタマイズして使用する。ただし、I2C, CAN, MTU3のコードは引き続き2024年までに作ったコードを流用する。
といったことを考えつつ、GPIOポートの初帰化と、CMT0を使ったシステムタイマの実装と動作確認が完了した。バリバリコード書いていくぞ！！
なお、参加申し込みは、エントリー開始日7/14に済ませてあります。Unlimited Classで参戦！
2組目のケースの配線加工が完了。これでアナログレコード盤プロジェクトは一旦おしまい。
MM用トランス 2組、MC用トランス 2組。合計4つ製作した。書いちゃうけど、MC-66 ¥6.6k、MC-67 ¥7.2kでした。これにケースなどの材料費。結局、込み込みで1台あたり¥20kぐらいで製作した。手間賃は別ね。XLR-XLRの短いケーブルは1本¥2k。2本で4k。およそ¥25kでレコードプレーヤとAudio IF(MIC AMP)とを接続して音楽が聴けるようになる。