Tyun Transmitterが今回追加したハードです。タカチ製のプラケースに納めています。STM32F103を使用し、FreeRTOSを組み込んでいます。
レシーバは、M5Stack Core S3を使用して、PROTOユニットにLoRaモジュールを収めています。ケースの加工と配線をしました。ハードウェアは簡単に組み立てできる部類です。ソフトウェアはESP-IDFを使用して、M5Unifiedライブラリを組み込んでいます。MicroSDカードにログを記録しています。
2023/10/9のレースの模様をYouTubeにアップロードしました。
13日の金曜日ですね。それはさておき、テレメトリシステムのハードウェアの紹介がまだだったので、説明します。
下記は、2023/10/9向けのTyun02車両側のシステムブロック図です。
Tyun Transmitterが今回追加したハードです。タカチ製のプラケースに納めています。STM32F103を使用し、FreeRTOSを組み込んでいます。
レシーバは、M5Stack Core S3を使用して、PROTOユニットにLoRaモジュールを収めています。ケースの加工と配線をしました。ハードウェアは簡単に組み立てできる部類です。ソフトウェアはESP-IDFを使用して、M5Unifiedライブラリを組み込んでいます。MicroSDカードにログを記録しています。
事務局より荷物が届く。あけてみると、賞状とメダルと賞品とが梱包されていた。嬉しいですね。
この競技へは、組み込みシステム全般の技術力向上の一面もあるし、技術を使って作り上げたモノがどこまで通用するのか？といった腕試しの側面もある。Unlimited Classでのチャレンジは、いかにバッテリ(SCiB LIB)の能力を引き出せるか、それを効率よく出力するか。要は、レギュレーションの中でいかに速く走るか？ まだ、1周分の電力は残っていたので、これを使い切ったらどうなるのだろうか。来年が楽しみ。
レースの顛末が気になって、固定点で撮ってた動画を編集ツールに取り込んで、ラップタイムを確認してみた。記憶にあったとおり、の記録になっていた。ほっと一息。こんな感じでした。これはあくまで手元計測と捉えてくださいね。
No.31 TYLAB Team Y-A-T 安井選手| Laps | Total Time | Lap Time |
|---|---|---|
| 1 | 04'18.97 | 04'18.97 |
| 2 | 08'01.82 | 03'42.85 |
| 3 | 11'37.11 | 03'35.29 |
| 4 | 14'48.84 | 03'11.73 |
| 5 | 17'50.05 | 03'01.21 |
| 6 | 21'04.97 | 03'14.92 |
| 7 | 24'11.98 | 03'07.01 |
| 8 | 27'12.90 | 03'00.92 |
| 9 | 30'12.82 | 02'59.92 |
なんて解析をしていたら、事務局より正式リザルトが展開されてきました。
正式に、TOPでゴール。Unlimited Class優勝が確定しました。総合順位での表彰はなし。Unlimited Classの歴史に記録を残せて嬉しいです。
昨晩から降りしきる雨は止む様子もなく、強くなったり弱くなったり、なんてこった。車検までは実施するであろうと、宿をチェックアウトして筑波サーキットに向かう。
指定されていたウォーミングアップ場で、車両の雨対策を狭いレンタカーのなかでゴソゴソとやっていると、車検場 or ピットが使えるとのことで、まずはカートを移動。それだけで、結構ぬれぬれ。これでもか、とばかりに電装部と車体にビニールカバーをかけていく。底板がリベット止めされているので、そのリベットの頭を止水テープで塞ぐ。底板とフレームカバーとの間に水が入らないように、ビニールを貼る。これから先も活躍してもらいたいからね。サビでフレームボロボロ。。だけは避けたい。
そうこうしているうちに、ブリーフィングがあって、車検の時間。会社のひとが応援に駆けつけてくれた。勇気千倍。ありがとうございます。車両の確認が全部終わって、あとはドライバーの体重測定。70kg少々。ということは、体重あと5kg減らせると、いいかも。60kgか〜。
制限時間内に車検を終えて、車検合格証をいただく。モーターカバーのいつものところに貼り付ける。剥がすのが大変なので、養生テープで養生してある(過去の苦い経験から。ゼッケンシールも同様デス)。
いよいよコースインしてグリッドにつきます。抽選の結果、6番グリッドを獲得。2列目イン側ですね。よき位置を手に入れました。今回は、32台のエントリーで、31台がグリッドに並びました。ゼッケンNo.28の小杉選手が欠場でした。このころ雨はこさめ(小雨)になってきた。このまま、止んでほしいなぁ。とおもいつつ。さて、車両のブレーカをONにしてシステムを起動。監督(代行)からデータ来たとの連絡。テレメトリも正常に動作しているようで、こちらは安心。
グリッドガールが3MIN前ボードを掲げている。いよいよスタートも目前。緊張してきた。
レッドランプが点いて、消えて、スタート。が、あれ、動かない。コントローラの液晶表示を見ると、ブレーキONのままになっている。回生ブレーキSWのトラブルと判断して、SWが動かないように金具をずらす。ブレーキOFFになったことを確認して、いよいよスタートだ。回生はあきらめよう。これが後々つらくなる。ステアリングを持つ手を、逆手ハンドルにスイッチして、少しでも投影面積を減らす姿勢で、30分いってみよう。
1周目は様子見のラップだ。No.32の柳原選手の後ろでスリップストリームに入る。かねてから懸念だったトルクが薄い問題は、無事に解決できていた。3次高調波重畳は有効だったと判断。いいね。バッテリ電流 70Aのリミッタ制御もまずまず動作している。まれにその上の制限にひっかかって駆動OFFにちょくちょくなる。焦らずスロットルOFFして駆動再開。いいね。
2周目。ピッタリとNo.32 柳原選手の後に張り付いているのだけども、なぜか監督(代行)からは、9位ぐらいにつけているとの連絡が。柳原選手は2位走行中。オカシイけど、ドライバーには理由わからん。
3周目。監督から電力に余裕があるので、前に出るようにとの指示。1コーナを抜けて、下り基調のS字でNo.32 柳原選手をオーバーテイク。そのまま第1ヘアピンに突入するが、内側縁石に接触して、ステアリングがぶれて戻そうとした瞬間にクルリと1回転。エイペックスを過ぎてコーナー出口で単独スピン。柳原選手はアウト側からすっと抜いていった。さて、おいかけるぞ。つらい。イン攻めすぎ。
4周目。No.32 柳原選手の0.3s後ろで4周目突入。テール to ノーズとは、このことか。ちょっとづつ雨が強くなってきた。1コーナーすぎて、再度オーバーテイク。そのままグイグイと引き離しにかかる。先をゆくNo.1 伊藤選手を追う。
5周目。そろそろ折り返し地点。15分が経過しようとしている。まだ電力に余裕があるので、飛ばしていく。1コーナ前の登りで、70A超の駆動OFFリミッタが地味にうっとおしい。速度差20kmhもありそうな勢いで、鉛電池勢をオーバーテイク。ついに見つけた。バックストレートでNo.1 伊藤選手をオーバーテイク。こちら45kmhあまりで、大きな速度差はなく抜いていく。さらに加速。50kmhすこし切るぐらいで、最終コーナー突入。きもちい〜
6周目。そろりそろりと後続を引き離しにかかる。鬼門の第1ヘアピンはオーバースピードにならないように慎重にクリア。TC2000のレコードラインに近い所をトレース。インベタは、低速車両がいるのであぶない。雨がだんだん強くなってきた。
7周目。残り10分を切っている。電池残量も余裕あるということで、バックストレートあたりから、攻めのレースに転じる。MAX50kmhあまり。風の抵抗が大きい。
8周目。雨はどんどん強くなる。第1ヘアピンはインにより過ぎないように。。高速でクリア、、、おっとリアが滑った。後輪の後ろに航跡が残るようになってきている。電流リミットにひっかかり50kmh以上にはできない。運営サイドの目論見通りか。
9周目。路面に完全に水が浮いている。もう時間がないという連絡もはいる。ダンロップを40kmhで抜け、第2ヘアピンを抜けたらフルスロットル。スピードを乗せて、最終コーナーに突入。チェッカーフラッグが振られていることを確認して、ライン手前でアクセルOFF。メカブレーキをかけつつAゲートからピットに戻る。終わった。オプションの10周目は無し。チェッカー直前で次の周回に入れたらな〜と飛ばしたけど、間に合わなかった。
暫定表彰式に遅刻したと、あわてて駆けつけるが、まだ始まる気配なし。コース運営サイドで計測結果の取りまとめに時間がかかるということで、総合1位と、Unlimitedクラスの暫定表彰式が行われたのみ。明日、正式リザルトを連絡するとのことで、閉式。
いつも後片付けが遅いTYLAB。今回も関係者のうちで、一番遅くに筑波サーキットを後にしたのであった。TYLABの拠点(いわゆる私の自宅)に荷物を入れて、レンタカーを返却して、今回のイベントは無事終了した。今回のレンタカー、20km/lの燃費。このガソリンが高いご時世なのだけど、満タン給油で2000円でお釣りが来た。
まだまだ、今日は終わらないヨ。
ずぶ濡れになったカート車両本体は、雨カバーのおかげでダメージはほとんどなさそう。鉄部品に防錆油をぬりたくる。スプロケットを外そうと、したらモータの軸がかなりフリーに動くではないか。Cリングがずれていた。今度交換しておこう。
他の車両大丈夫かな〜。車軸だけは油塗っておいてほしい。と他人の心配。
いよいよ、明日はレース本番。前日移動のため、色々と準備をすすめる。車両の防水対策は、薄いビニール(いわゆる塗装用のマスカーと呼ばれるもの)でラップするため、事前準備が難しい。(移動途中で)破いてしまう可能性が高いから。当日、レース準備の際に艤装する予定。ほぼ降雨しそうな雰囲気なのは、レース始まって以来初ではないか?
さて、出発だ！
レース当日に貸与されるブレーカの仕様を事務局に問い合わせた結果を得た。60A品は、日本サーモの直流高電圧プロテクタ TP50M-P-1-1-60-Z125とのこと。
遮断特性はこの製品の中では高速寄りなものである。おそらく、人力スロットルコントロールでは制御が間に合わない位に高速。125%で1.5〜15sで遮断が仕様。
電流ベクトル制御の線電流をしぼったところで、バッテリの電流を直接は制御できないので、追加の制御が必要。問い合わせるのが遅れて、(レース)直前にコード修正。トホホ。