ホゲフガな部屋 2023年09月
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レースに向けて、前日移動しているのだけども。前ノリの晩飯は、いつも贔屓の居酒屋さんでとっている。が、なんと日曜日定休ということが判明。そうだよね〜。10/8は日曜日。さて、晩飯どうするか。別のお店を開拓するか。そうしよう。
CQ EVミニカートのモータ取り付けに便利な工具。10mmのボルトを締結するのが、意外と大変。いわゆる10mmのスパナが手元にいっぱいある。
- KTCのストレートロングめがねレンチ M150-10X12がかなりおすすめ。スプロケットを取り付け、チェーン張っている状態でも楽々アクセスできて、整備可能。チェーンの張り調整もらくらくで、微調整可能。
- 次点で、今まで使っていたのはKTC Profit ToolのM30-10。45°と15°とのオフセットがついためがねレンチ。あちこちを避けながら作業することができたけど、、いまいちだった。
- いわゆるOpen Endなスパナだと、6角の60°おきにしか回せない。かなりつらい。長さもちょっと足りない。
- コンビネーションレンチで特殊なWera Joker 6003は、Open End側は12角あって、さらに首がオフセットしてるので、ひっくり返しながら15°おきに回せるけど、、長さが足りないのと、頭の幅が大きいので、かなり苦戦する。
- いわゆるコンビネーションラチェットレンチのめがねラチェットだと、外周部がスプロケットのボスと当たってしまい、そもそもボルトの頭にアクセスできない。スプロケットなければ、作業できるのだけどね。WeraのJoker 6000では、21.1mmあるけど、M150では15.3mmしかない。
- ストレートめがねレンチで、超ロングな品も、実はアクセスできない。めがね部の厚みがあって、うまくボルトの頭にはまらない。チェーンと干渉してしまう。例えばDEEN 10x12 DNML-1012 だと8.3mm。M150の場合は、6.3mmで余裕ではいる。たった2mmの差だけどね。
アウターロータの偏心を改善したい。TYLABにはなぜかCQ キットモータのアウターロータが5つある。最初期に2セット入手していて、その一つが、振れが非常に少ないことが数値上でも判明。
- CQ キットモータのアウターロータは、片持ちになっていて、出力軸側(内側)はオープンになっている
- その内側の振れが大きいと、高速回転時の振動につながる。ベアリングにも良くない。
- EV Tyun02は、無負荷でおよそ5000rpmで回るので、振れにシビア。
- 内側の振れが一番大きいロータで0.458mm。一番小さいロータで0.1mm。
- 振れが一番大きいロータは、ちょっと使い物にならないので、お蔵入りしている。。。
- 今回の整備で、3番目に小さいやつを、一番小さいやつに交換。
- 磁石の減磁が気になるが(弱め界磁制御試しているので)、これでいってみよう。不快な振動がなくなるはず。
テレメトリーレシーバに、設定画面のUIを追加。白黒反転やバックライトの調整も機能を追加した。
「EVTyun02 テレメトリシステムの紹介」YouTubeに紹介動画をUpしました。
- 使い方は簡単。電源ボタンを短く押すと、電源が入ります。あの音とともに。
- 車両からの電波を拾えば、テレメトリ計測画面にその情報が表示される。
- まず、左右のフリックで画面モードの切り替え。左で設定画面、右でラップタイム画面。真ん中は、テレメトリの計測画面。フリックは、画面モードの変更ですね。クリック音でます。
- ラップタイム画面では、複数のラップログを画面上下のタップでスクロール。ページ数が上部に表示されるので、迷子にならない。もちろんクリック音あり。
- 設定画面では、バックライトの明るさ調整、画面の白黒反転、計測画面の表示フォントの切り替えができる。これもボタンをタップすれば、クリック音と共に反映される。
- 計測画面では、テレメトリの表示と、ラップタイム計測用のLAPボタンがある。LAPボタン押すと、ラップログが記録される。前回の電力差分も同時表示される。これで、戦略で計画した電力との差分が一目瞭然。エコ走行してね、とか積極的にとか。監督から指示が飛ぶわけですな。
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テレメトリレシーバ側でのログ保存。やりたいことは出来上がった模様。
- esp-idfにSDメモリをSPI接続して、fatファイルシステムをハンドリングする機能がインプリされている。
- ファイルアクセスがおかしいな、と思っていたら、fopen()に適切なパラメータが指定できていないだけだった。
- 既存ファイルのシークがうまいこと指定できていないので、unlink(消去)してから、新規書き込みファイルをopenするようにロジックを変更。大成功。
- 思い込みは敵ということで。。ちゃんちゃん
届いたので、インプレッション。YOME社のS2 Plusを購入。デジタリーなノイズは全く感じられず。良い塩梅。これでいこう。技適マークもついていて、その番号も正しく認証が行われたことが確認できた。安心。ヘルメットに装着しよう。そうしよう。
レシーバのM5Stack側でもログを取得しようの巻
- ESP-IDFを直接叩いているので、Arduinoのレイヤは使っていない。その環境で、micro SD(TF) cardをアクセスできるようにコード追加。紆余曲折を経て、SD Cardのmountに成功。あとはアプリを記述するのみ。
ヘルメットにインカムを装着しようの巻
- 技適のとれてないLX-3の代わりに、CIEL社のCity mateというインカムを購入した。セットアップして電源いれたら、、なにやらデジタリーなノイズがミョンみょんブツブツと。。一応スマホとペアリングして、動作することは確認できたけど、、このデジタリーなノイズには耐えられん。。
三度目の正直となるか。AmazonでS2 Proをポチる。TELECで技適とれている触れ込みなので、大丈夫だろう。
モータベンチで、モータ起動時の振る舞いを調査
- アクセルONしたけど、モータ動かないケースの調査。
モータ始動時に、100ms間だけ強制敵に固定PWM ON周期で、モータを励磁して、ホールセンサの位置だしをおこなっている。この後、電気角の推定を行なっていくのに必要。で、100ms後にはスロットルポジションに応じたPWM ON周期で回して行く仕様。開度が少なくON期間が短いと、負荷に負けて(回転しない)ことがある。
結局、ソフトウェアで補正しようと思うとかなり面倒なので、ドライバーがマニュアルで対応することに。
- 120度通電方式でも動作するようにファームは設計してあるので、そのデバック。
スロットルの誤操作で壊さないように、バッテリ電流上限検出でモータ制御OFFの機能あり。それがうまく動いていないのを修正。
ON期間あるところから、相補PWMに切り替える制御あり。動作にギャップがあったので、その修正。
回り出したら、duty 全域を相補PWMで駆動するように変更しての動作確認中に悲劇が発生。高速回転中 3000rpmオーバから、一気にアクセルOFFしたところ。。コントローラの電源が落ちた。
どうやら、回生電流が発生した模様で、安定化電源ではその電流吸えないので、電圧が跳ね上がり、電源回路を破壊した模様。BP5277-50 入力36V MAXのDCDCコンバータが壊れた。その影響で、二次側にはいっているCANトランシーバも破損。またやっちまった。
うんざりしながら、部品交換して、正常動作を確認した。やれやれ。
たった1mの試走だけど。。
- 4輪接地させて、ドライバー乗車して、いよいよ、アクセルON。煙も吹かず、あっちんちんにもならず、スムーズに加速。いい感じ。
- 正弦波ベクトル制御に入る前、モータ始動時には、120度方形波制御で回し始める。これはホールセンサを用いて、電気角度の推定をしている。そのため、いきなりベクトル制御では始動できないの。
でもって、モータ始動がうまくいかないケースがまれに発生している。原因追求してこなかったので、モータベンチ上で再現確認しないといけない。。か。
- 120度方形波駆動のままで、動作するモードで継続動作させたならば、、やばい加速度がでた。電流リミットかかってないので、どれだけ電流流れてるの状態。でも、すげ〜。
そういや、あれ、電流リミットかけたハズだが、はて。
- 正弦波駆動はやっぱり音が静かだね。
うげ。技適マークのない無線装置を購入してしまった。部品取りだな。よく確認せず、ポチった罰だな。
いよいよ、ユニットを車両に搭載していきます。
- まずは、作業エリアの確保。アパートの1室で生活から実験やらなにまで、こなしているので、あちこち整理しないと、カートの車両本体を展開できない。。がんばるぞ〜
- どういうわけか、このタイミングで、スピードメーターの電池が切れた。EVカートキット付属の品(2014年購入)だったので、よく持った。
- 電装部品を一式組み付けて、動作確認。バッテリ満充電では、5000rpm程度回るのだけど、すんごいね。アウターロータが若干偏心していて(0.1mm程度)、そのため振動が出てしまっている。ゆっくり回転なら気にならないけど、さすがに5000rpmまでくるとね。
- もう遅いので、シェイクダウンは、明日。
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