ホゲフガな部屋 2018年06月

-06/25/2018(月)- CQ EVミニカート筑波レース夏大会 +1Day

　3位入賞、、ってのが、じわじわと来ている。。記録映像整理してますので、公開はしばしお待ちください。

-06/24/2018(日)- CQ EVミニカート筑波レース夏大会 当日

　昨日とは、うってかわって、快晴。しかし、ここでトラブル。ドライバー氏、髭剃りマシーンの電池が枯渇。。なんてこったい。ザックの中で電源ONしてしまった模様。(髭剃り用の)充電器なんて持ってきてない。。Pb用の充電セットはあるが。。安定化電源もあるが。。無念。ヤマダデンキにひた走る。。色々ありつつも朝食をいただき、宿をチェックアウト。
　筑波サーキットにたどり着き、マシンチェック開始。緩んでいるボルトを締め込みつつ、あたふたと過ごす。
　受付〜ブリーフィング〜車検と慌ただしくイベントを受け流す。今年は、車両紹介のカンバンを作成してみた。Tyun01は、初回レースから180度正弦波電流ベクトル制御をインプリしているのだか、3回目のレースから(やっと)使い物になった。台形着磁のモータに正弦波駆動は、やっぱり相性が悪いので、いろいろと辻褄合わせをしているのが現状。
　梅雨の中休みで、ものすごく良い天気。ドライバー氏、呑みすぎたのか、グロッキー気味。レーシングウェア装着して、やっとシャンとした模様。(レース始まってもないのに)すでに汗だく。レース進行にあわせて、先回りで車両を移動。CQ EVミニカートは手で引いて歩けるぐらい軽量コンパクトな車両。なかなかシュールな光景だと、いつも思う。グリッドオープン前に、待機するのだが、、イイ感じに整列できるようにポジション取りしてみた。15台ずらりと整列。。よかったね。
　ドライバーはヘルメット装着してて、視界は非常に限られるのだが。。 同行のクルーに装備の手直しを手伝ってもらう。
　さて、グリッドオープン。2番グリッドを監督が抽選で引き当ててくれた。ので、シグナルタワーが近い！これは良い。

　昨年 2017年仕様からの変更は、主にモーター系と、制御マイコン系。両方共に実績なし。新規部分に問題でないことを願いつつ、ブレーカをONにして、車両に乗り込む。EDLCは下ろしたので、プリチャージの面倒からは逃れられたけども、、(EDLCなしで)これまた初めてのレース。
　レーススタートして、すぐに登り坂。だいぶ加速が鈍い。電流流せてないなぁ。10月に向けてチューニングやり直し。と思ってたら、、インカム代わりのケータイ通話が切れる。あ〜。うまく着信操作できるかな？な〜んて、やってたら、先頭集団に追いついては、離れてを繰り返してしまった。ミスったなぁ〜。このあたりは、オンボード映像でご笑納くださいませ。
　最初の周数は、先頭は磯村氏、2番手に柳原氏、続いて私。だったのがその後、柳原氏、磯村氏、私という順で周る。ここぞというところで第1ヘアピンで磯村氏をオーバーテイクして、前に出てみるが、、ひっくり返される。。再度はバッテリー残量的に無理だった。ぴったり後ろに付かれると、バックミラーで確認できズ。これも10月へのフィードバック事項かな。

　終わってみれば、今回も柳原氏 Z1の圧勝。2位をかけてバトルできたのは良かったが、まだ損失が大きいポイントあるなと反省。損失については、(フロントタイヤのセッティング関連で)思い当たるところはあるので、さっさと修正しておこう。
　事故なくレースをすごせたのは、サポートしてくれたメンバーのおかげ。今回もありがとう！

-06/23/2018(土)- CQ EVミニカート筑波レース夏大会 -1Day

　トランスポンダーの運転手が、、待ち合わせ時間になっても、現れない。。どうやら二重にやらかしたようだ。降り過ごし、乗り間違え。。レンタカーの手続きを終え、拠点に向かう。 　高速をひた走るが、、土砂降りの視界不良。休憩するにも、雨にやられる。。
　宿にたどり着き、、晩御飯に出かける。。大当たりなのか、なんなのか、揚げ物がどっさり。想像以上のボリュームで、タガが外れる。。宿に戻り、作戦会議を始めるが、、ドライバー氏、ほろ酔い加減を過ぎた感じで飛ばしまくる。。連絡事項を伝えきった後、、バタンキューの大いびきで大顰蹙。メンバー各自、スマホをいじりつつ寝に入る。

-06/16/2018(土)- Tyun01 マイコンボードリニューアル

　ずいぶん前に仕込んであった アルファプロジェクトのRX62Tボードのファームを一気に組み上げた。何とか納得いく形になったのが今日23時すぎ。

• 6/3の週前半で、MTU3のリセット同期PWM、相補同期PWMの制御をマスター。イイ感じに波形出てる
• 6/8-10 自主的3連休で、6/9の深夜にモータのベクトル制御、および車両制御ロジック一式が組み上がる。しかし、制御があばれている。痛恨のバグ発見。int型であるべき仮変数がunsigned int型に。そりゃPWMが反転するわな。
• 6/11の週前半 制御パラメータのチューニング。無負荷運転時にどうにも電流が多い(120度駆動比)。
• 6/16 非干渉制御用のパラメータを実測して組み込むものの、回転数あがらず。逆起電力係数Keがうまくない。トライ＆エラーで決定。無負荷運転時の電流もほぼ同等になったので、キリをつける。

1. ADCのサンプルホールド(T/H)が3ch同時。これは、電流センサのアナログ値をタイミングずれ無しにデジタル化できるということ。3chにU/V/W各相の電流を割り当てると、ベクトル演算時の精度がよくなる。V850は順次T/Hだったので数us(数10us？)のズレが発生していた。
2. 浮動小数点(単精度)をハードウェアで演算できる。V850では数値にゲタ履かせて、固定小数点演算してたのだけど、int型が32bitまでという制約があり、値域の合わせこみをギブアップした。それで浮動小数点(float)型に変更したのだけども、ソフトウェアエミュレーション演算なので、時間がかなり嵩んでいた。そのため、ベクトル制御周期が長くなってしまい、キャリア周期の2倍で演算させてた。これがRX62Tでは、キャリア周期で演算してもお釣りあり。
3. ハードウェアでのPWM異常検出からの出力HiZ化。(バグって)まだ上下アームショートでFET壊したことないけど、、安心。

　見直して行った過程で、、今のベクトル制御は「単なる」180度正弦波 電流ベクトル制御と理解。空間ベクトル制御は、360度全区間でPWM制御するもの。と。インターフェース誌 2018/2の記事で理解。
Tyun01は、空間ベクトル制御はやってません。。どっかで間違って記しちゃったかもしれぬです。

　さて、インバータのメドはついたので、明日は車両セットアップ。雨対策しないと、、ですな。
ちなみに、120度矩形波駆動のモードでは、電流制限掛けてないので、、簡単に(バッテリ端)で40A以上の電流ながしちゃいますな。。おっかない〜。

-06/02/2018(土)- TEENCIRCLE改造部材

　360個のチップLEDを半田付けする時計キット「TEENCIRCLE」。そのまま作ってもアレなので、少し見易くしようと画策して、パーツを秋月で通販。ヤマトさん、早起きで8:40前に届けてくれた。注文から、25時間で到着という計算に。。速！