あはは。いまごろ気づくとは、笑うしかない。トホホ。
昨年のレースの為にあちこちの通販業者からモノを買っていた。検品は、注文書と現物のラベルとで照合していたのだけども。。これ見て下さい。。
あはは。いまごろ気づくとは、笑うしかない。トホホ。
昨年、苦労して作り上げた電流ベクトル制御。このまま捨ててしまうのは、もったいない。制御ロジック自体は、「インターフェース2014/4 Appendix6 ブラシレス・モータ制御プログラムまるはだか」をベースにしている。ホールセンサからモータの電気角度の推定などを一つづつインプリ。120度矩形波駆動と共存出来るように仕込んでいるので、冗長な部分もあるけど。
ということで、現状のおさらいがてら、見直してみた。
こんどは、ベクトル電流制御フィードバックのパラメータ見直し。参考ソースと同様に、PI制御になっている。低速、高トルク状態でもきちんと電流流れているので、制御はうまくいっていそう。
お試しで、弱め磁束制御いれてみたら(q軸電流に応じて、d軸にマイナス電流流すように制御する)。、、回転数UP(笑)。当然といえば当然。教科書に書いてあることが目の前で動くとすっきり気分良い。定誘起電圧だ円書いて、限界を狙いたいけど。。まだ、勉強中。というか、鎖交磁束を求める必要があるのだが。。この数字が判ると非干渉制御も入れられるハズ。
手軽に大容量なDiを用意するには、PowerMOSFETのボディDiを使えば良いのだけど、、手持ちのFETで6個同じ特性のモノ。となると、ちょっと無い。こんな時に何時もの秋月をチェックすると、富士電機 ESAE83-006なるショットキバリアDi(60V 60A) 1個100円。最近、売り出しの模様。富士電機のHomePageには見当たらないので、どこかの余剰在庫の放出か？
これで組んでみると、マルチメータのチェッカではVf=0.04V(2パラ)とか涙物の性能。ショットキDiで良ければ、買いデス。
熱設計きちんとしてないけど、良い感じで動作中。ってオイ。絶縁用のテープを貼って仕上げてオシマイ。
120度矩形波駆動で負荷かけて電流流して行くと、、とんでもなく流れる。少しでも効率を良くしたいので、同期整流を組み込んでみる(上アームのPWM駆動だけでなく、下アームもPWM駆動して還流Di(FETボディDi)だけでなく、FETをONして積極的に電流を流す方式。キットコントローラは上アームをPWM駆動してます)。上下のアームが同時にONすると、貫通電流が流れてFETが燃えますので、、そうならないようにお互いがOFFしている、デッドタイムを挿入します。
感の良い方なら、、なんだ、タイマーの設定変更だけでイケルじゃないか。と。その通りです。キットコントローラのMCUは、V80ES/FG3。これの16ビット・タイマ／イベント・カウンタABの設定変更だけで実現可能。と簡単にいいますが、同期整流と通常駆動の切り替えなど、色々と検討する必要があります。
めんどうな、こういった事をさっくり片付けるには、タイマ設定して実測するのが一番。FETドライバICを抜いて、制御パターンが万が一異常でも、FETやモータを焼かないように。そうした上で、タイマの出力を観測。ロジックアナライザがあると簡単ですね。こんな思いもあって、テクトロのMDO3000シリーズをゲットしてありました。で、パターンを見つつデバック。簡単で良いわ〜。2chオシロで頑張っていた時は大変だった。きちんと周りを固めてかたやれるのが理想だけど。現実とは乖離。
DiのVf分のロスが幾分減るハズなんだけど、あまり実感なし。細かくデータ取った訳じゃないけど、だいたいの所の直感で。定格電圧(30V)で満充電した鉛電池を使って、30分のテストラン。コントローラの電力積算値では116Wh。このとき、16V程度までドロップしているので、限界ぎりぎり(14V前後で、キットコントローラの電源が落ちる仕様)。さて、どうしようか。
180度正弦波駆動は、とりあえず封印して。120度矩形波駆動での状態をみるために、3相交流発電機を整流するダイオードブリッジを組み立てる。パーツボックスにあった一番定格のデカイのが、ファストリカバリDiのER504(400V 5A)。これでトライしてみる。
30分のテストランを模して、電子負荷で負荷かけながら(無負荷〜25Aを行き来)モータをまわしていたら、、急にどでかい異音が。。直ぐに運転を止めてチェックすると、案の定、というか持たなかったというか。。Di1個がショートモードで壊れた。ちゃんと設計しないとダメか。
段ボール箱から、フレーム一式を取り出して、再セットアップ開始。昨年のページにも書いておいたけど、切削加工品が錆びると厄介なので、グリス塗布しておいた。これが効いていた様で変なサビが出ている箇所は無し。アライメント関係は、昨年同様でいくつもりなので、特にいじらズ。
タイヤに空気を入れておいて。。食事の準備をしていたら、イヤな音が。だしぬけにプシューと。右前輪がふにゃふにゃに。パンク。何で？
パンク箇所を調べてみると、リム側が8mmほど裂けている。長期間の保管でチューブのゴムが融着していた？新品のチューブに交換して、パンクしたのはパッチを貼って修理。
昨年のレース前夜に燃えたEDLCチャージャのデバック。FETドライバを交換して、AVRのプログラムをデバックして。。EDLC電荷0の状態でパワーON。突入が100A少々。絶対最大定格ID=290A(パルス)のFETなので、持ってくれると。
85A以上は、自作の電流センサアダプタ(CKSR25-NPを使って10:1出力)が対応してないので、正確な測定が出来てないわけですが、波形から判断。70s程度で、充電完して、設計どおりの結果。よし、これでいけるぞ。(ハードスイッチングで、ノイズすごいけど。。PCが、、USBでつないだデバッガ(E1)の挿抜でピコピコいってる。挿したママなのですが。。)
EDLCは400Fを13直で使っているので、30F少々。仮に24Vから20Vの10A放電では、、0.75s程度で、20V。あと10倍ぐらいのEDLCが欲しいなぁ。お財布もたないけど。
ルビコン 2300F 2.5V(\18,500@秋月) 13直 で 178F。あ〜月給が飛ぶ。
5月ぐらいからぼちぼちと、2015年仕様のモータの構想を練っていた。今年は3位以内表彰台＆完走チェッカーを狙っているのだ。最低限6周は出来ないとダメだろう。という目標から、一周2.7km、30分のレース。ということは1周5分。平均33km/hは必要。ホームストレートが地味な登りになってたり、その後の2コーナまでの登りがキツい。緩急あって面白いコースレイアウトで、直線番長なモータ仕様ではダメなわけで。登りが一番キツい所で、斜度4.2%。ここでパワーエレクトロニクスが破綻しないようにシステムを組み上げるのがキモな気がしてます。
これ書いてるのが、10/11だったりして、既に各チームのエントリー情報は関係各位には公開されている訳で、、。2015年仕様は、3直2並の17ターン、線径1.2mmとしてマス。エントリー情報には、モータ仕様未定な車両を除いて、2直3並/18T/1.0mmとか、1直6並/28T/0.55mmとか、強力仕様が並んでマス。さて、どう出るか。巻き始めの写真は4/29なので、ずいぶんノンビリやってたなぁ〜。巻き上がったのが、今日9/19。
そうそう、この結線だと逆にまわるので、注意。右の相からクロ、アカ。シロ。PEWの皮膜は専用の溶剤で溶かすとバツグンに綺麗に仕上がる。
ここまで、引っ張っておいて、、先のモータはどうなったかというと。モータキットの標準駆動方法(120度矩形波駆動)で、無負荷時の回転数は次の通り。
さて、どっこらせと起きてメイルをチェックすると、届いてました。エントリー資料。
いまいる所から、袖ヶ浦フォレストレースウェイまでは、アクアラインを使えば結構手軽にイケル。今年も参加したいけど、一人では搬入搬出に困難を極めることが判り切っているので、さてどうしたものか。後輩を誘ってみようかな。
皆様、ご無沙汰しております。袖ヶ浦のレース後、2014/11末に急に転居が決まり(予兆はあった)、ここには書けないバタバタの連続で、ずっと放置しておりました。。ボチボチと再開してきますので、お楽しみを。
この部屋に落ち着いてまもなく1ヶ月。そろそろ2015年 袖ヶ浦のCQ EVミニカートレースの案内が出ているハズと、調べて見ると。ありました！
2015年CQ EVミニカート袖ヶ浦レース 開催決まる！！
2015/10/18に開催するという話は、4月ぐらいに聞いていたけど、バタバタの中チェックがおろそかになっていた。。早速、資料取り寄せのメイルを出す。今年のレギュレーションは如何に？！